実践ロボット制御―基礎から動力学まで
内容紹介
多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。
目次
第１部 位置に関する運動学と軌道生成(関節変位と作業座標の関係；姿勢の記述；目標軌道の生成；運動学の一般的表現；実践・位置制御と逆運動学)
第２部 ヤコビ行列と微分運動学(ヤコビ行列；微分運動学；ヤコビ行列を利用した制御)
第３部 動力学と運動制御(ロボットの運動方程式；運動方程式とロボット制御；実践・動力学)
著者紹介
細田耕［ホソダコウ］
１９９３年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士（工学）。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）
出版社内容情報・注記
制御工学や機械力学の知識を取り込みながらも、ロボティクスとして包括的・実践的な教科書・参考書として活用できる一冊。
内容情報Ｂ
制御工学や機械力学の知識を取り込みながらも、ロボティクスとして包括的・実践的な教科書・参考書として活用できる一冊。
